Составления карты пещеры

Дорогое сообщество, нас допустили на один закрытый объект, а под ним довольно многообещающая пещера метров на 300 под землей. К сожалению финансы не позволяют приобрести или снять в аренду что то типа lidar лазера Faro Orbital, поэтому появляется интерес как это было раньше, ручками...

Хочу лучше разобраться, как именно правильно делается спелеологическая топосъёмка в неизвестных пещерах: какие методы используются сейчас на практике, какие приборы и ПО считаются оптимальными, как организуется процесс от полевых работ до финальной карты.

Буду очень благодарен, если кто-то поделится практическими материалами:
методичками, инструкциями, статьями, личным опытом.

Особенно интересуют:
– последовательность работ в пещере
– типовые ошибки и подводные камни
– нюансы при съёмке сложных участков (вертикали, завалы, большие залы)
– рекомендации по программам и инструментам